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开始建模
安装好后，代开工程
在本地新建一个工程文件夹，复制完整路径地址
粘贴到MATLAB里，切换到工程路径
matlab建模入口
这里我就不使用空白画布了，用已有得画布展示，忽略画布里得内容即可。
汽车电子常用得软件库是这两个。
然后就是基于模型进行建模了。对于各个模型得使用教程，我会专门开一个章节，Simulink Library Browser
Simulink Library Browser
simulink
commonly used blocks
Bus Creator 与之成对使用得是 Demux
Bus Creator是一个用于将多个信号组合成一个总线信号的模块。它可以将不同类型和维度的信号合并到一个总线中，便于信号的传输和管理。
主要用途：
- 将多个独立信号组合成一个总线信号
- 简化模型的连接线，使模型更清晰
- 方便信号的批量处理和传输
可修改的主要参数：
- Number of inputs：输入端口的数量，可以通过对话框直接修改
- Output signal name：输出总线信号的名称
- Show input port labels：是否显示输入端口的标签
- Input signal names：各个输入信号的名称
- Require all inputs to have names：是否要求所有输入都必须命名
参数修改方法：
- 双击Bus Creator模块，打开Block Parameters对话框
- 在对话框中可以直接修改上述参数
- 也可以通过右键菜单中的Format选项调整模块的显示格式
使用注意事项：
- 输入信号的维度可以不同
- 建议给每个输入信号命名，以便于后续处理
- 可以配合Bus Selector模块使用，实现信号的选择性提取
Bus Selector
Bus Selector是一个用于从总线信号中提取所需信号的模块。它可以从Bus Creator创建的总线中选择性地提取一个或多个信号进行后续处理。
主要用途：
- 从总线信号中提取单个或多个信号
- 可以选择性地处理总线中的特定信号
- 简化复杂系统中的信号处理流程
可修改的主要参数：
- Output signals：选择要从总线中提取的信号
- Show output port labels：是否显示输出端口的标签
- Output as bus：是否将选中的多个信号作为新的总线输出
参数修改方法：
- 双击Bus Selector模块，打开Block Parameters对话框
- 在Signal Selector中选择需要提取的信号
- 可以通过搜索或浏览的方式选择所需信号
使用注意事项：
- 输入必须是有效的总线信号
- 确保选择的信号名称与总线中的信号名称匹配
- 注意输出信号的维度和类型是否符合后续处理需求
Constant
Constant模块是一个用于生成常数值信号的基本模块。它可以输出指定的常数值，包括标量、向量或矩阵。
主要用途：
- 生成固定的常数值信号
- 提供系统参数或基准值
- 用作系统的输入测试信号
可修改的主要参数：
- Constant value：设置输出的常数值
- Output data type：指定输出信号的数据类型
- Sample time：设置采样时间
- Output minimum/maximum：设置输出信号的取值范围
参数修改方法：
- 双击Constant模块，打开Block Parameters对话框
- 在Constant value框中输入所需的常数值
- 在Data Type选项中设置输出数据类型
使用注意事项：
- 确保常数值的维度与连接的模块要求相匹配
- 注意数据类型的选择，避免数据溢出
- 对于实时系统，建议明确指定采样时间
暂无指示
Data Type Conversion
Data Type Conversion是一个用于转换信号数据类型的模块。它可以将输入信号从一种数据类型转换为另一种数据类型，确保数据类型的兼容性。
主要用途：
- 在不同数据类型的模块之间进行信号转换
- 优化系统性能和内存使用
- 确保数据类型的兼容性和精度要求
可修改的主要参数：
- Output data type：指定输出信号的目标数据类型
- Input and output scaling：设置信号的缩放参数
- Rounding mode：选择数值舍入方式
- Overflow handling：设置数据溢出处理方式
参数修改方法：
- 双击Data Type Conversion模块，打开Block Parameters对话框
- 在Output data type中选择目标数据类型
- 根据需要配置缩放、舍入和溢出处理选项
使用注意事项：
- 注意数据类型转换可能导致的精度损失
- 考虑数据范围，避免溢出错误
- 合理选择舍入模式，确保计算结果的准确性
Delay
Delay是一个用于引入信号延迟的模块。它可以将输入信号延迟指定的时间步长或采样周期，常用于数字信号处理和控制系统中。
主要用途：
- 引入信号的时间延迟
- 模拟系统中的传输延迟
- 实现数字滤波器和控制算法
可修改的主要参数：
- Number of delay units：设置延迟的时间步长或采样周期数
- Initial condition：设置延迟器的初始状态值
- Sample time：指定采样时间
- State attributes：配置状态存储属性
参数修改方法：
- 双击Delay模块，打开Block Parameters对话框
- 在Number of delay units中输入所需的延迟单位数
- 设置Initial condition和其他相关参数
使用注意事项：
- 确保延迟单位数为非负整数
- 注意初始条件的设置对系统响应的影响
- 考虑采样时间对延迟效果的影响
暂无指示
Discrete-Time Integrator
Discrete-Time Integrator是一个用于执行离散时间积分运算的模块。它可以对输入信号进行数值积分，常用于离散控制系统和数字信号处理中。
主要用途：
- 实现离散时间系统中的积分运算
- 构建数字控制器和滤波器
- 模拟系统状态的累积效应
可修改的主要参数：
- Integration method：选择积分算法（如Forward Euler、Backward Euler等）
- Forward Euler（前向欧拉法）：使用当前时刻的导数值来预测下一时刻的状态值，计算简单但精度较低
- Backward Euler（后向欧拉法）：使用下一时刻的导数值来计算下一时刻的状态值，计算相对复杂但更稳定
- 在自动驾驶系统中，车速积分得到位移时，Forward Euler可能用于预测短期路径，而Backward Euler则用于需要更高精度的轨迹规划，如自动泊车系统
Forward Euler和Backward Euler是两种常用的数值积分方法：
汽车工程应用示例：
- Initial condition：设置积分器的初始状态
- Sample time：指定采样时间
- External reset：配置外部重置条件
参数修改方法：
- 双击Discrete-Time Integrator模块，打开Block Parameters对话框
- 在Integration method中选择合适的积分算法
- 设置Initial condition和其他相关参数
使用注意事项：
- 选择合适的积分方法以确保数值稳定性
- 注意采样时间对积分精度的影响
- 合理设置初始条件以避免积分饱和
暂无指示
Gain
Gain是一个用于信号放大或衰减的基本模块。它通过将输入信号乘以一个指定的增益系数来改变信号的幅值。
主要用途：
- 调节信号的幅值大小
- 实现信号的比例变换
- 用于系统的增益控制
可修改的主要参数：
- Gain：设置增益系数值
- Multiplication：选择乘法运算的方式（Element-wise或Matrix）
- Output data type：指定输出信号的数据类型
- Sample time：设置采样时间
参数修改方法：
- 双击Gain模块，打开Block Parameters对话框
- 在Gain框中输入所需的增益值
- 根据需要配置其他参数选项
使用注意事项：
- 注意增益值的设置范围，避免信号溢出
- 确保增益矩阵的维度与输入信号匹配
- 考虑数据类型转换可能带来的精度损失
Ground
Ground没有别的用途，就是一个接地，由于系统得地不一定是0电平，所以用到地信号的尽可能使用该模型。
In1 其与out1成对
In1是Simulink中的输入端口模块，用于接收外部输入信号或子系统的输入信号。
主要用途：
- 作为子系统的输入接口
- 接收来自其他模块或系统的信号
- 在模型分层设计中实现信号传递
可修改的主要参数：
- Port number：设置输入端口的编号
- Port dimensions：指定输入信号的维度
- Output data type：设置输出信号的数据类型
- Sample time：指定采样时间
参数修改方法：
- 双击In1模块，打开Block Parameters对话框
- 在对话框中设置端口属性和信号特性
- 可以通过右键菜单修改端口的显示格式
使用注意事项：
- 确保端口号的唯一性
- 注意信号维度的匹配
- 合理设置数据类型和采样时间
这里Interpolate data是用于数据导入的，即可以通过导入.mat文件来赋值，实际上不常用，一般数据是通过命令窗口调用整个子系统工程的.mat文件来引入参数的，这里可以不用管他，默认即可。
第二页的参数配置，没有什么可以调整的，一般是沿用继承即可，如果有强迫症请确保和绑定的信号是同种数据类型。
Integrator
Integrator是一个用于执行连续时间积分运算的模块。它可以对输入信号进行实时积分，常用于连续控制系统和物理系统建模中。
主要用途：
- 实现连续时间系统中的积分运算
- 构建物理系统模型（如速度积分得到位置）
- 设计连续时间控制器
可修改的主要参数：
- Initial condition：设置积分器的初始状态值
- External reset：配置积分器的重置条件
- Upper saturation limit：设置积分输出的上限
- Lower saturation limit：设置积分输出的下限
参数修改方法：
- 双击Integrator模块，打开Block Parameters对话框
- 在Initial conditions中设置初始值
- 根据需要设置积分限幅和重置条件
使用注意事项：
- 合理设置初始条件以避免系统响应异常
- 注意积分饱和现象，必要时设置限幅
- 在存在噪声的系统中要考虑积分漂移问题
Logical Operator
Logical Operator是一个用于执行逻辑运算的模块。它可以对输入信号进行与、或、非等逻辑运算，常用于条件判断和状态控制。
主要用途：
- 执行基本的逻辑运算（AND、OR、NOT等）
- 实现多条件判断和决策
- 用于状态切换和控制逻辑的实现
可修改的主要参数：
- Operator：选择逻辑运算类型（AND、OR、NAND、NOR、XOR、NXOR）
- Number of input ports：设置输入端口的数量
- Output data type：指定输出信号的数据类型
- Sample time：设置采样时间
参数修改方法：
- 双击Logical Operator模块，打开Block Parameters对话框
- 在Operator下拉菜单中选择所需的逻辑运算类型
- 设置输入端口数量和其他相关参数
使用注意事项：
- 确保输入信号为布尔类型或可转换为布尔类型的数值
- 注意逻辑运算的优先级和组合顺序
- 考虑采样时间对逻辑运算结果的影响
以与门为例
如果对信号处理不熟悉建议勾选，可以防止数据类型的异常而导致行为不一致。这个是要求门的前后数据类型要统一。
Mux
Mux（多路复用器）是一个用于将多个输入信号合并成一个向量信号的模块。它可以将不同的标量或向量信号组合成一个更大的向量输出。
主要用途：
- 将多个独立信号合并成一个向量信号
- 简化模型的信号连接
- 用于信号的批量处理和传输
可修改的主要参数：
- Number of inputs：设置输入端口的数量
- Display option：选择显示格式（signals或ports）
- Output dimensions：指定输出信号的维度
- Sample time：设置采样时间
参数修改方法：
- 双击Mux模块，打开Block Parameters对话框
- 在Number of inputs中输入所需的输入端口数量
- 选择适当的显示选项和信号属性
使用注意事项：
- 确保输入信号的数据类型兼容
- 注意输出向量的维度计算
- 合理安排信号的连接顺序，便于后续处理
暂无指示-ps：个人感觉向量在嵌入式编程中好处不明显，反而容易记错记混，还不如一个个变量单独处理，不建议使用该模型
Product
Product是一个用于执行信号乘法运算的模块。它可以实现两个或多个输入信号的乘法或除法运算。
主要用途：
- 执行信号间的乘法运算
- 实现信号的缩放和调节
- 用于系统增益的调整和控制
可修改的主要参数：
- Number of inputs：设置输入端口的数量
- Multiplication：选择乘法运算方式（Element-wise或Matrix）
- Element-wise（逐元素）：对输入信号的对应元素进行乘法运算，要求输入信号的维度相同
- Matrix（矩阵）：将输入信号作为矩阵进行矩阵乘法运算，需要满足矩阵乘法的维度要求
- Sample time：设置采样时间
- Input dimensions：指定输入信号的维度
参数修改方法：
- 双击Product模块，打开Block Parameters对话框
- 在Number of inputs中设置输入端口数量
- 选择适当的乘法运算方式和信号属性
使用注意事项：
- 注意信号维度的匹配，确保运算有效
- 考虑数值溢出的可能性，必要时进行限幅
- 合理处理除法运算中的零除问题
无法生成bool类型的输出，如果需要转换数据类型，需要配合Data Type Conversion组件
Relational Operator
Relational Operator是一个用于执行关系比较运算的模块。它可以比较两个输入信号的大小关系，输出布尔类型的结果。
主要用途：
- 比较两个信号的大小关系（>, <, >=, <=, ==, !=）
- isinf: 检测信号是否为无穷大（±∞）
- isnan: 检测信号是否为非数值（Not a Number）
- isfinite: 检测信号是否为有限数值（既不是无穷大也不是NaN）
- 实现条件判断和阈值检测
- 用于控制系统中的状态切换
可修改的主要参数：
- Operator：选择比较运算符（>=, >, <=, <, ==, !=）
- isinf: 检测信号是否为无穷大（±∞）
- isnan: 检测信号是否为非数值（Not a Number）
- isfinite: 检测信号是否为有限数值（既不是无穷大也不是NaN）
- Output data type：指定输出信号的数据类型
参数修改方法：
- 双击Relational Operator模块，打开Block Parameters对话框
- 在Operator下拉菜单中选择所需的比较运算符
- 设置相关的信号属性和比较模式
使用注意事项：
- 确保输入信号的数据类型兼容
- 注意浮点数比较时的精度问题
- 考虑采样时间对比较结果的影响
Saturation
Saturation（饱和）是一个用于限制信号幅值范围的模块。它可以将输入信号限制在指定的上下限范围内，防止信号超出预期范围。
主要用途：
- 限制信号的最大和最小值
- 防止系统输出超出安全范围
- 模拟实际系统中的物理限制
可修改的主要参数：
- Upper limit：设置信号的上限值
- Lower limit：设置信号的下限值
- Output data type：指定输出信号的数据类型
参数修改方法：
- 双击Saturation模块，打开Block Parameters对话框
- 在Upper limit和Lower limit中输入所需的限幅值
- 设置其他相关参数如数据类型和采样时间
使用注意事项：
- 确保上限值大于下限值
- 注意限幅值的选择要符合实际系统要求
- 考虑限幅对系统动态特性的影响
- 在反馈控制系统中使用时要注意防止积分饱和
Scope
按键例程
运行概念文档
设计调查表
建模步骤
有文字内容详情不解或业务合作的可以通过以下方式联系本人：微信号：kmkadagarm（请注明称呼与来意）
- 作者:Knight
- 链接:https://www.ale-tech.cn//article/matlab
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